Robust and adaptive path following for underactuated autonomous underwater vehicles   总被引：1，自引：0，他引：1  

K. D. Do  J. Pan  Z. P. Jiang 《Ocean Engineering》2004,31(16):1967-1997

This paper proposes a nonlinear robust adaptive control strategy to force a six degrees of freedom underactuated underwater vehicle with only four actuators to follow a predefined path at a desired speed despite of the presence of environmental disturbances and vehicle’s unknown physical parameters. The proposed controller is designed using Lyapunov’s direct method, the popular backstepping and parameter projection techniques. The closed loop path following errors can be made arbitrarily small. Interestingly, it is shown that our developed control strategy is easily extendible to situations of practical importance such as parking and point-to-point navigation. Numerical simulations are provided to illustrate the effectiveness of the proposed methodology.  相似文献   

海水中液-固界面的台阶型动力学曲线 Ⅰ.动力学曲线之台阶的消长和变化规律          下载免费PDF全文

刘莲生  张正斌  蔡卫君  潘纲  杜恒清 《海洋与湖沼》1993,(2)

对海水中Zn(Ⅱ),Ca(Ⅱ),Cd(Ⅱ)与高岭石、伊利石和蒙脱石等粘土矿物;无定形水合氧化铁、α-FeOOH等铁的水合氧化物;δ-MaO_2,γ-MnOOH,水锰矿等锰的水合氧化物等30个左右实验体系的液-固界面台阶型动力学曲线进行了系统的实验测定和全面的条件研究。在实验测定上提出两种方法、互为校核。对动力学曲线之台阶的消长和变化规律作了系统研究,确定主要影响因素是:金属离子初始浓度、固体交换剂量、体系的pH值和温度,以及搅拌速度等。  相似文献   

CC区多金属结核分布特征及其与地质地理环境因素之间的关系   总被引：1，自引：1，他引：1  

潘国富  华祖根 《海洋与湖沼》1996,27(4):405-413

根据１９８７、１９８８、１９９０年东北赤道太平洋ＣＣ区的３个航次多金属结核调查资料的统计分析，结果表明，ＣＣ区自西向东，从北向南，多金属结核丰度，覆盖率、形态、粒径和化学组分等具明显的区域分布规律，但在这一区域性分布背景上，结核的局部分布很复杂。  相似文献   

温度、光强和盐度对鹧鸽菜幼体生长发育的影响     

王永川  潘国瑛  黄丕汕 《热带海洋学报》1994,(3)

从野外采集鹤鸪菜Ｃａｌｏｇｌｏｓｓａｌｅｐｒｉｅｕｒｉｉ（Ｍｏｎｔ．）Ｊ．Ａｇ．幼体，在室内控制条件下，以温、盐、光等不同条件进行模拟培养试验。所获得的数据经生物统计检验表明：鹧鸪菜幼体生长最适水温为２３℃；光照强度为４０００ｌｘ；海水盐度为１８。此结果与我们多年来在汕头港内观察鹧鸪菜的生长及其季节变化相似。  相似文献   

三角帆蚌对水体悬浮物和叶绿素a消除量的研究   总被引：17，自引：0，他引：17  

费志良  潘建林  徐在宽  丁健  张健 《海洋湖沼通报》2005,(2):40-45

本研究在不同温度条件下分别测定了一龄(△1)和三龄(△3)三角帆蚌对水体中悬浮物和叶绿素a的消除量;研究了三角帆蚌对叶绿素消除效果与水体中藻类生物量之间的关系,并在池塘中挂养1200只三角帆蚌四个月。结果表明:三角帆蚌对水体中悬浮物和叶绿素a的消除率均随水温升高而提高,其中消除效果在总重量相同时△3>△1,较高水温条件下三角帆蚌在悬浮物中优先利用藻类;同一温度下,水体中藻类量增大时,三角帆蚌对叶绿素a的消除量增大而消除率却降低;在池塘挂养测试中与对照池塘比较,四个月后三角帆蚌因大量消除了池塘水中的悬浮物和叶绿素a,使池塘水体透明度提高从26cm提高到了80cm。  相似文献   

分潮波模型多资料数值计算方法研究　Ⅰ.岸边资料运动学外推的第一边值方法     

潘文波  孙文心 《中国海洋大学学报(自然科学版)》1996,(1)

对于含多资料三维分潮波模型建立了一种岸边资料运动学外推的潮波第一边值方法，并对渤海的四大原湖波进行试算。结果证实本方法可行，该方法使潮波方程既满足第一边值问题，充分利用岸边测站资料，又保证岸界法向流速为零条件，符合物理意义。并对复型病态矩阵的收敛问题提出了一种可行性处理。  相似文献   

Circulations east of Taiwan and in East China Sea and east of Ryukyu Islands during early summer 1985     

Yuan Yaochu  Cho-teng Liu  Pan Ziqin  Shi-pei Zheng 《海洋学报(英文版)》1996,15(4):423-435

Ｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎｓ　ｅａｓｔ　ｏｆ　Ｔａｉｗａｎ　ａｎｄ　ｉｎ　Ｅａｓｔ　Ｃｈｉｎａ　Ｓｅａ　ａｎｄ　ｅａｓｔ　ｏｆ　Ｒｙｕｋｙｕ　Ｉｓｌａｎｄｓ　ｄｕｒｉｎｇ　ｅａｒｌｙ　ｓｕｍｍｅｒ　１９８５ＹｕａｎＹａｏｃｈｕ；Ｃｈｏ－ｔｅｎｇＬｉｕ；Ｐ...  相似文献   

长江口拦门沙地区的泥沙运动规律   总被引：12，自引：0，他引：12  

潘定安  孙介民 《海洋与湖沼》1996,27(3):279-286

依据１９８８年７月和１２月水文观测资料，通过流，盐，沙的综合分析，认识到长江口拦门沙地区的泥沙运动有与河口其他地区不同的特点，泥沙输移在水平面上和垂直面上存在着多种循环，潮流和盐水截留大量泥沙积聚的拦门沙地区，河口在盐淡水交锋地带，除了涨，落急时段外，发现在转流时期泥沙也可能产生再悬浮，从而形成一个潮周期中出现３次或４次再悬浮的特殊规律。  相似文献   

用新显色剂3-甲氧基-甲亚胺H光度测定海水中的硼     

潘教麦  王芳  徐钟隽 《海洋科学》1994,18(1):64-66

采用新试剂３－甲氧基－甲亚胺Ｈ测定海水中的硼，加入ＥＤＴＡ和酒石酸掩蔽各种干扰离子，不须分离可直接测定，方法简便、快速、准确。  相似文献   

海水中液-固界面的台阶型动力学曲线 Ⅱ.液膜扩散-递进扩散-界面分级交换反应联合控制的复合模型理论     

刘莲生  张正斌  蔡卫君  潘纲  杜恒清 《海洋与湖沼》1993,24(5):477-484

为定量解释海水中液-固界面的台阶型动力学曲线及其台阶的消长变化规律,在我们已提出的“液膜扩散和递进液膜扩散控制的复合模型”和“海水中液-固界面分级离子/配位子交换理论”基础上,吸取Crank的若干数学处理方法,进而提出适合于非稳态体系的“液膜扩散-递进扩散-界面分级交换反应联合控制的复合模型”。  相似文献